随着微机械电子系统（Micro Electro Mechanical Systems,简称MEMS)技术的成熟和发展，MEMS惯性传感器在导航系统中的应用成为当前的研究热点。INS/GPS组合导航的方式将GPS的长期高精度性能特性和惯导的短期高精度性能有机结合起来，克服了各自的缺点，取长补短，使组合后的导航精度髙于两个系统单独工作的精度，是目前导航领域较为理想的组合方式.针对低成本MEMS惯性测S竿元，提出了一种基于MEMS惯性组件的INS/GPS组合导航系统方案，并结合实验室现有条件进行了仿真及半实物导航实在分析了惯性导航和GPS定位系统原理的基础上，推导了惯性导航系统姿态更新、位置更新和速度更新的算法，分析了影响惯导系统和GPS定位精度的各种误差源，建立了两系统的误差模型，推导出了两系统的误差方程：研究了卡尔曼滤波方法在组合导航中的应用，确定了采用间接扩展卡尔曼滤波的组合导航系统状态方程及观测方程。根据组合导航系统不同的组合方式，基于MATLAB对松耦合与紧耦合进行了仿真分析，结果表明紧耦合与松稱合相比可以达到更髙的精度；搭建了由GPS和实验室自主研发的惯导样机组成的实验导航平台，应用提出的组合导航算法，通过半实物导航实验，证明组合导航算法可以有效的抑制纯惯导系统误差的发散，能够提高导航系统的姿态角、位置和速度的误差精度。从而验证了本文所采用导航样机以及组合导航算法的可行性和实用性。