仓储业是AGV最早应用的场所。AGV用于实现出入库货物的自动搬运。其显著特点是无人驾驶、柔性好、自动化程度高和智能化水平高。AGV在对期望路径进行跟踪过程中，准确、稳定和快速纠正偏差等方面的性能是衡量AGV的重要指标，AGV的本体结构的设计和控制方法是决定AGV性能的关键因素。为了实现AGV沿着期望路径准确、稳定、快速的行驶并对AGV进行实时定位与监测，本课题总体目标是完成AGV控制系统的设计、运动控制模型的建立、动力学模型的建立，运用现代控制理论完成模糊自适应PID控制算法以及AGV运动控制实验的分析，进行AGV的运动分析，对建立的数学模型进行运动仿真，完成软件设计，进行AGV运动控制相关实验。AGV运动学模型目标是建立差速驱动转向的AGV运动学模型，并在模型上进行运动学分析。建立直线循迹下的偏差模型和曲线转向处的偏差模型。两轮差动式AGV循迹过程中，建立轮速差与转向角度的数学表达式。完成AGV运动的运动学的求解和在SIMULINK中建立仿真模型。并运用现代控制理论，建立控制微分方程，进行AGV运动模型的能控性分析。对AGV进行动力学分析并以此为基础进行数学建模。建立电机的转动模型，并为了提高电机的转速的精度，建立双闭环反馈回路，内环采用电流反馈，外环采用转速反馈。并要测试所建立的双闭环反馈回路的性能。针对车体建立车体、左右驱动轮、前面万向轮的力学模型。在SIMULINK得到动力学模型。画出了控制系统图在控制系统图上，对位置偏差采用模糊自适应PID控制器，使AGV能适应时变的、非线性的干扰等环境。对偏差进行模糊化和速度差的反模糊化。在SIMULINK中根据模糊推理系统建立相应的模型。在模糊自适应PID控制器的规则观察窗查看输出曲线。并把控制器封装到建立的控制系统。在直线轨迹和曲线轨迹下观察AGV的循迹误差。并设计相应实验，获得AGV在直线和曲线轨迹下的偏差与驱动轮的转速的数据采集。