【摘 要】
：
该文对把机器人引入目标模拟系统中进行了初步的探索工作.论文综述了国内外目标模拟器的研制情况和成果,阐述了机器人运动学的研究成果和发展趋势.介绍了空间坐标变换和机器
论文部分内容阅读
该文对把机器人引入目标模拟系统中进行了初步的探索工作.论文综述了国内外目标模拟器的研制情况和成果,阐述了机器人运动学的研究成果和发展趋势.介绍了空间坐标变换和机器人运动学的基本原理.论文结合目标模拟运动的要求,尝试用一种具有类似于人体结构的六自由度机器人代替传统的目标模拟转台.在确定了机器人的自由度和关节形式之后,在空间坐标齐次变换理论基础上,利用D-H矩阵,对该机器人进行了正逆运动学分析.在运动学分析的过程中,充分利用Matlab软件的符号运算功能,避免了繁琐的手工推导,也减小了出错的可能.最后,该文结合目标模拟运动轨迹特性,规划了目标模拟机器人末端操作器的运动轨迹,采用直线和圆弧进行插补计算,对目标模拟机器人进行了运动学仿真,得到了机器人的实际运动轨迹.为进一步研究提供了良好的基础.
其他文献
随着制造技术的进步,大批量刚性生产越来越不能适应顾客对产品的需求,因此,小批量生产越来越占有重要地位.而有关小批量生产的质量保证问题,由于许多局限因素的限制,一直没有
随着我国教育改革的不断深入，低年级语文小组合作学习的效率逐渐受到重视。在低年级语文的教学过程中，应该按照学生的特点以及学习能力来将合作学习的方式进行贯彻落实，充分发挥
机器人智能技术是机器人学的重要研究内容,而路径规划又是智能机器人研究中的重要课题.该文以提高移动机器人的自主性,最终达到移动机器人的实用化为目的,对结构化环境下移动
作文难是许多学生的普遍感觉，难在何处？是因为他们缺乏对现实生活的观察与积累，导致作文往往是无米之炊。因此加强观察培养是提高作文兴趣与能力的根本。
工作装置是正铲挖掘机的核心部件，其运动和受力情况都非常复杂，正铲装置是液压挖掘机上最常用的一种工作装置之一。因其良好的工作性能，正铲挖掘机在露天采掘和水利建设等工程中
摘要：本文介绍了几种水处理的技术，希望能偶对实际工作起到一定的指导作用。 关键词：水处理；给水；工艺；活性炭 Abstract: this paper introduces several water treatment technology, hope to practical work can I play a guiding role. Keywords: water treatmen
摘要：深基坑支護设计与施工是当前城市高层、超高层建筑突显的技术难题。本文就深基坑开挖支护施工技术进行了简要探讨。 关键词：深基坑；开挖；施工；支护 Abstract: the deep foundation pit supporting design and construction is the present city high-rise, tall building highlight
预应力混凝土公路桥梁在公路交通运输过程中发挥着重要的作用，在城市建设过程中扮演着重要的角色。本文结合工程实际, 简单介绍了先张法和后张法在桥梁施工中应用的区别，对公路
介绍某沿海地区给水厂地下清水池采用土拉锚抗浮的设计实例，通过该实例对全地下结构抗浮设计的可靠性、适用性等方面做了一些浅析。
目的:使用网络药理学分析柴芩清宁胶囊治疗上呼吸道感染的机制。方法:以柴芩清宁胶囊的主要成分黄芩苷、柴胡、人工牛黄为研究对象，在中药系统药理学数据库和分析平台(TCMSP)