作为机器人领域研究的热点，双足步行机器人汇集了机械工程、电子工程、计算机工程、信息工程、自动控制工程以及人工智能和仿生学等多种学科的尖端技术，是目前科技发展最活跃的领域之一。本文旨在设计一种机构简单、成本较低的双足步行机器人平台，在此基础上对双足步行机器人的步行机理进行研究，为进一步设计自主的智能双足人形机器人积累经验。 本文在分析了步行运动状态的基础上，确定了双足步行机器人自由度的分配，同时在比较各种驱动装置优缺点的基础上，选择了精度高，维修简单且易于程序控制和集中控制的舵机作为驱动器，然后根据特定的结构特征构建了双足步行机器人的基本框架，并用三维建模软件Unigraphics 建立了双足步行机器人的实体模型。 针对所设计的本体机构建立双足步行机器人的虚拟样机模型，并按照实际环境，给模型添加了运动学参数、质量特性参数、力学特性参数等外部环境，建立了双足步行机器人的虚拟环境，并设计了进行姿态测试实验的虚拟平台。 在进行了多次虚拟步行试验后确定了其步行过程中的几个关键姿态，然后基于ZMP 稳定性条件，采用五次多项式插值法对离散的关节姿态进行插值，构建了步态规划函数。 基于ADAMS 对规划出的结果进行动力学仿真。通过仿真，验证了规划方法的可行性，仿真结果的关节运动曲线可以为实际运动提供参考依据。 针对只有下肢的12 自由度双足步行机器人，采用PC 机为上位机，MCU 和CPLD为下位机，设计了双足步行机器人的硬件控制系统。 本文所设计的双足步行机器人可以应用于教学实验和科学研究，同时也为开发自主的智能双足人形机器人积累了经验。