本文以AS-R移动机器人为平台,主要研究了基于自主视觉和多传感器信息融合的路径跟踪问题。 本文首先利用Visual C++6.0开发软件,实现了视觉系统的图像采集、处理及识别,针对机器人进行直线路径跟踪提出了以直线部分路径的斜率信息作为系统的反馈量,并研究了一种基于最小二乘法的斜率辨识方法,大大提高了直线路径斜率的辨识精度;然后针对两驱动轮的移动机器人运动学模型,利用PID控制算法根据反馈斜率与给定的期望斜率之间的偏差,计算出系统驱动电机的控制输入,并引入速度闭环控制电机速度,实现机器人对U型直线部分路径的跟踪;然后又提出一种融合视觉传感器和PSD红外传感器信息的方法,并利用此方法,克服了由于摄像机视场范围有限,机器人在拐角处检测不到路径的缺点,解决了机器人在U型路径拐角处的运动决策问题。最后,在AS-R移动机器人系统上,进行大量实验,验证并分析了本文所提方法的控制效果。