高空幕墙安装机器人需要借助于高空作业平台进行施工,机器人在施工过程中,很多因素(如风载、机器人动作等)会引起高空作业平台的多维振动。振动问题会影响机器人的安装精度,导致人员安全问题和设备的损坏;而且在高层建筑的外装、保护施工中,高空作业平台应用很广。因此,对高空作业平台多维抑振的研究具有很大的应用价值和现实意义。本文提出了以两自由度并联机构为机构主体,旋转式磁流变阻尼器(MRD)为执行器,结合现代智能控制算法,建立了可控的高空作业平台半主动抑振系统,以期解决高空作业平台实际应用中存在的多维振动问题。针对高空作业平台多维振动的问题,本文做了以下研究工作:(1)分析了高空作业平台施工作业中振动的原因,利用有限元分析的方法对高空作业平台进行了模态分析,分析了高空作业平台三个方向的振动特点,根据该多维振动的特点和实际应用的环境,提出采用结构简单、控制容易的半主动抑振方法作为高空作业平台的主要减振手段。(2)研究采用两自由度并联机构作为主体减振机构,对机构进行了运动学和动力学分析,并对机构进行了优化设计和力学性能的分析。(3)根据磁流变原理,设计了适用于多维减振、大阻尼力矩输出的旋转式MRD,分析了磁流变液温升的影响,并利用ANSYS对阻尼器的机构性能、磁路性能进行了分析,在此基础上,优化了半主动抑振系统的设计参数。(4)研究了抑振系统的半主动控制控制方案,提出采用模糊PID控制器进行控制,利用MATLAB仿真方法,从减振效果方面对系统进行了控制仿真,验证了模糊PID控制的正确性和多维减振的有效性,表明所设计的基于MRD的高空作业平台半主动抑振系统具有良好的减振效果。