随着汽车保有量的快速上升,在现代都市中“停车难”问题表现的越来越突出。将车辆停入一个窄小的停车位,对很多驾驶员来说不是件容易的事,尤其是一些初学者,由此引发的交通事故也逐年增加。一个有效的自动泊车系统,不仅能帮助驾驶者快速、安全的完成泊车操作,从而减轻驾驶员负担,减少交通事故,而且能够有效提高汽车的智能化程度,增加汽车的附加值,从而带来巨大的经济效益。本文设计了一种自动平行泊车系统。首先分析了车辆泊车时低速情况下,车辆运动学模型和车辆转弯半径与方向盘转角的关系。根据运动学模型和实际泊车过程,研究了平行泊车的几何路径规划方法,并结合实际情况,对所探讨的几何路径进行改进,设计出一种适应性较强的泊车几何路径,并针对该方法分析了其误差来源。然后,设计了实现自动泊车的模糊控制器,并通过matlab/simulink进行仿真分析,以验证模糊控制器的可行性,并对设计的几何路径加以验证。此外,本文还介绍了自动泊车系统的硬件设备,主要包括用于数据采集的感知系统和实现自动驾驶的执行结构。通过感知系统以获得车身周围环境和车身姿态,控制系统根据感知系统的数据计算泊车路径,通过发送命令控制执行机构实现自主泊车。最后,在车辆上对整个系统进行了实车实验。根据车辆参数和感知系统的特性,计算了泊车几何路径的关键点位置,设计了一种查找平行泊车有效停车位的方法。控制系统根据感知系统获得的数据和关键点位置的计算结果,并根据停车位大小计算一条有效的泊车路径,按照计算获得的泊车路径,控制系统控制方向盘实现自动泊车。本文设计的平行自动泊车系统能较好的完成自动泊车,但是还可以进一步的研究改进,以完善平行自动泊车系统的性能。