3-PPR球面并联机构运动学性能研究与应用

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三自由度球面并联机构是少自由度并联机构的重要分支。动平台上的参考点在球面上运动。由于其特殊的运动轨迹,可以应用到具有球面要求的工作任务中,如:高精密的球面机械加工、航天航空的定位和测绘系统、仿生关节的结合处等。本文选择3-PPR球面并联机构为研究对象,分别从理论角度和数值验证角度研究该机构运动学特性,为3-PPR球面并联机构的产品化提供理论依据。首先,利用3-PPR球面并联机构的结构特点建立了矢量闭环方程,在静坐标系中,对该球面并联机构中运动副的位置坐标进行了计算,给出了该机构中各运动副的位置矢量,
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