随着人们对环境保护和能源的重视,电动汽车的使用也日趋增长。四轮驱动的车辆能很好防止打滑现象的产生。四轮驱动系统有更好的驱动力应用效率,能使轮胎牵引力更有效的发挥,而且具有更高的稳定性与行车安全性。按照行驶路面状态的不同而将电机输出扭矩分别分布在前后四个轮子上,提高汽车的行驶能力。将电机置于车轮上,使四轮独立驱动的电动汽车提高了在不平路面控制的能力。车辆控制系统是车辆的运行核心,利用电动汽车中驱动电机响应速度快、精度高的特点,对每个驱动轮的转矩单独控制,并将控制方法通过软件编程的方式实现。根据车辆参数建立车辆动力学仿真模型。分析四轮独立驱动电动汽车各部分的工作特性,参考实验样车数据,使用ADAMS软件建立整车的动力学模型,根据电机与车辆间的耦合关系利用MATLAB软件建立电机及驱动控制系统模型。设计保性能控制器,介绍保性能控制理论,针对道路不平路面,提出驱动电机电流控制方法,建立驱动系统控制模型,并选取合适的模型摄动,设计控制器,并进行仿真分析。四轮独立电动汽车驱动力分配方法的研究。对车辆在不平路面的动力学特性进行分析,给出驱动力分配时所需参数的解析解与实验近似解的求法,验证近似解的精确性和可行性。建立驱动力分配目标函数,根据滑动率的输出曲线优化目标函数,并对整车控制策略进行仿真。实现MATLAB与VC++接口对优化函数的可行性,拟将优化应用于实车。