自动驾驶汽车,又被称为无人汽车、智能汽车等,是一种新型的智能化载具。近年来,关于自动驾驶车辆的研究日趋增多,自动驾驶也离我们越来越近。自动驾驶汽车不仅在商业和民品市场有着巨大的应用潜力,在军事上也有着广泛的用途。相比于人工驾驶,自动驾驶有着敏捷性、可靠性、高效率等特点,自动驾驶突破了驾驶员的限制,并且有助于减少交通事故、缓解交通拥堵、降低能耗。在军事上,自动驾驶汽车也有着重要的用途。无人驾驶技术可使汽车深入到军事危险地区,实施道路勘探、伤员援救、对抗打击等作用。多辆无人驾驶汽车对同一敌方目标实施同步打击有着重要意义,这就要求这自动驾驶汽车队列需要在同一时间到达指定位置,要求多无人车系统在一定时间内达到一致稳定,对控制算法的要求很高。综上所述,提高无人驾驶汽车的安全性对于交通安全有着重大意义,提出相应的无人驾驶汽车的控制算法对于其安全性的提高至关重要。本文将针对无人驾驶汽车的运动模型以及控制策略进行研究,采用分布式控制策略,为了描述多辆无人车协同共计过程中的信息组织形式和传递流程,需要对无人车编队建立基于多智能体行为特征和构造方式的多智能体结构框架,其中每一辆汽车即为一个智能体,所有的无人车系统构成了整个多智能体系统。本文主要研究多辆无人驾驶汽车通讯拓扑连通时的一致性控制算法,其中再分别研究系统存在通信时滞时一阶系统、二阶系统以及高阶异构系统的稳定性问题。本文的主要成果和贡献有:1.介绍了一致性理论以及判定系统是否收敛的多种方法。2.介绍了一种二阶多智能体静态控制算法。创新性地研究一种连续时间二阶时滞多智能体系统的动态控制算法,通过频域法得出了系统一致收敛的充分必要条件,并给出了最大通信时滞与系统拉普拉斯矩阵特征值的关系。对比了动态控制算法相比于静态控制算法优点,并通过仿真验证了结果的正确性。3.创新性地研究一种离散时间高阶异构时滞时变拓扑多智能体系统,利用非负矩阵的性质得出系统一致收敛的充分条件,并通过仿真验证了结果的正确性。