【摘 要】
:
机电伺服系统中结构与控制之间存在着耦合关系,而传统的设计是把结构和控制分离进行,这种模式无法保证系统整体性能最优。为此,本文研究了机电伺服系统分别基于PID控制和鲁棒
论文部分内容阅读
机电伺服系统中结构与控制之间存在着耦合关系,而传统的设计是把结构和控制分离进行,这种模式无法保证系统整体性能最优。为此,本文研究了机电伺服系统分别基于PID控制和鲁棒H∞控制的结构与控制的集成设计方法。首先建立了伺服系统n级齿轮传动的动力学方程,并根据其推导出系统的状态空间表达式。其次,以结构设计变量和控制增益比例、积分和微分及系统H∞性能指标γ为设计变量,以系统的结构质量、控制性能指标及鲁棒性为目标函数,以系统的稳定性、结构强度和性能指标为约束条件,分别建立基于PID控制和鲁棒H∞控制的集成优化设计模型,在此基础上研究了系统集成优化设计模型的优化求解方法。最后以实际伺服试验台为例,分别建立这两种控制下的集成优化设计模型和顺序优化设计模型并优化求解,将集成和顺序设计优化结果带入各自的闭环系统进行仿真分析,结果表明:与顺序设计相比,集成优化设计显著提高了系统的平稳性和快速响应性,具有更优的系统整体性能。
其他文献
作为技术综合性强、系统集成性强的特殊军工行业,航天产业不但关系着一国的国防安全并对经济发展和社会进步具有广泛的带动作用,其重要性无需多言。但是当前国内外关于欧洲航
随着社会经济的不断发展,我国的建筑工程项目产业在蓬勃发展的同时,行业内的竞争也愈发激烈。因此,要保证企业在建筑项目的行业竞争中实现稳定而持续的发展,就必须重视建筑项
单边主义是国际环境保护中的重要现象,其危害是容易推行环境霸权、破坏国际合作。单边主义对促进国际环境法权利义务的产生和国际环境法的执行也有积极作用。单边主义的实行
选取2011年6月-2013年6月在我院接受手足口病口腔疱疹疾病治疗的患儿418例,随机分为观察组和对照组,每组209例。观察组患儿给予思密达联合维生素C治疗,对照组患儿给予思密达
为研究球形高速弹丸对不同构型充液油箱的毁伤效应,基于LS-DYNA有限元分析软件和光滑粒子流体动力学理论,建立经实验验证的充液油箱模型;其中将油箱模型沿弹丸速度方向的长度
功能验证成为了现代芯片设计中的最大瓶颈。传统功能验证方法的不足严重影响着验证工作的效率,主要表现为验证过程的可观察性和可控性差,无法快速定位设计缺陷,验证周期长,验
紫外探测技术是一门集光学、微机械加工、紫外探测器和集成电路于一体的高新综合技术。紫外探测技术隐蔽性高、虚警率低、抗电磁干扰强,在雷达、通讯、航空航天等领域有很大
“官产学”R&D合作、知识溢出与区域专利创新产出的关系研究不仅是一个重要的学术问题,而且具有重要的政策含义。本文以2000-2006年中国大陆31个省级区域为空间样本,基于改进
目的查找适用于研究流脑发病率和气象因素之间关系的科学方法,探讨邯郸市流脑的气象流行病学特征。方法收集1972-2012年邯郸市流脑疫情资料、气象资料和人口资料,采用EpiData
<正>本刊讯2014年3月15日,中国医疗器械行业协会在北京召开医疗器械政策沟通会。国家食品药品监督管理总局(以下简称"总局")食品药品安全总监焦红出席会议并讲话。焦红指出,