【摘 要】
:
仿生机器鱼是一个新兴的研究领域,近些年来引起越来越多人的关注,该领域涉及到生物学和机器人学两门学科。因此,仿生机器鱼的路径规划研究成为当前一个重要的研究课题,仿生机
论文部分内容阅读
仿生机器鱼是一个新兴的研究领域,近些年来引起越来越多人的关注,该领域涉及到生物学和机器人学两门学科。因此,仿生机器鱼的路径规划研究成为当前一个重要的研究课题,仿生机器鱼的路径规划涉及到流体动力学、拓扑学和图像处理等学科。本文首先介绍仿生机器鱼控制平台,然后介绍仿生机器鱼的转弯、A星算法和B样条函数在仿生机器鱼路径规划中的应用。首先对仿生机器鱼进行分类,再介绍其各自的特征,然后介绍国内外在仿生机器鱼控制领域的最新研究成果。其次介绍仿生机器鱼控制平台的软件结构和硬件结构,并详细介绍仿生机器鱼控制平台的视觉控制子系统,该系统包括RGB颜色系统和HLS颜色系统。然后介绍影响仿生机器鱼转弯的关键因素,包括仿生机器鱼尾鳍摆动的频率和幅值、转弯半径、转弯时的角速度和线速度。此外提出了改进的A星算法,该算法与以前的算法相比可以减少时间和空间复杂度,并介绍了用尝试-倒退的方法来解决环境中存在凹形障碍物的情况时常常出现路径规划失败的问题。在静态环境中,提出根据一系列按次序排列的节点来规划出平滑路径的方法,该方法是通过引入B样条函数来实现的。最后,总结本文研究的工作,对后续工作做出展望。
其他文献
本文重点探讨了日本随笔对于中国现代散文两条路径的影响,一是以周作人为代表的平和冲淡的美文走向,一是以鲁迅为代表的"匕首""投枪"式的杂文体式。通过日本随笔对中国现代散
综述了中国所面对的温室气体减排形势,指出建筑节能是实现碳减排的基础,建筑节能也需要向低碳建筑发展。低碳建筑需要实质性节能。就实现实质性节能提出几项技术措施,并概述
文章介绍了750 kV输变电设备国产化的意义、必要性和可行性。对国家电网公司第1个750 kV输变电示范工程中,变压器、电抗器、开关等主要输变电设备的国内制造商依托国家重点工
对1961—2010年南海和西北太平洋不同时段生成热带气旋(tropical cyclone,TC)频数的时空分布及水汽条件对其产生的影响进行了分类研究。结果表明,可以将TC活动划分为活跃期(6
美国慈善事业从20世纪80年代起发展加速,慈善捐赠总额上升速度加快。以10年为一个周期,美国慈善事业在20世纪80、90年代和21世纪头十年呈现不同的发展特点,80年代从“人”的角度
<正> 例1:姜××,40岁。因突然左下腹痛伴头晕、恶心3小时急症入院。既往月经规则,末次月经为1982年7月31日。停经40天出现恶心,47天时在本院诊为早孕而行吸宫术。吸出破碎不
戴来小说因对男性的执著挖掘及精准塑造而成为当代文学的研究热点之一。本论文将以“无性”塑造为切入点,简要地阐释了“无性”的内涵及概述戴来小说的特色,并通过纵横向的比较
目前在电力建设中往往要碰到各种金属结构在不利环境与条件下遭受严重腐蚀问题,并引起了设计工作者的注意。本文主要阐述阴极保护的原理与措施,并结合其在国内外的使用情况及
莱因霍尔德·尼布尔(1892年—1971年)是基督教现实主义理论的代表人物之一,在上个世纪创立了基督教现实主义理论并积极参与美国国内的政治事务以及国际事务,对美国乃至整个西方