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港口轮胎式起重机作业时,为了提高装卸速度,通过外涨带和货物重力控制货物下降速度,即自由落钩,这会使货物下降速度在很短的时间内速度迅速增大,大大提高了货物的装卸速度。由于货物具有较大的惯性,这时进行自由落钩制动产生的加速度,很可能对整机金属结构及整机稳定性产生致命的影响,在实际生产过程中也出现过自由落钩制动过程中整机倾覆的案例。本文充分考虑自由落钩的影响,从理论上分析并得出自由落钩过程各个阶段响应,并对结果进行分析,得出较成熟的理论,为轮胎式起重机的动态特性研究做出一些有益的探索。论文的主要