【摘 要】
:
近几年来,无人驾驶汽车发展迅速,自动泊车系统作为无人驾驶车辆最后一环,受到了人们的广泛重视。自动泊车系统对于缓解交通困难,提高交通效率,降低泊车事故具有重要意义。本文结合各方面研究现状,从路径规划、路径优化和路径跟踪三个方面对平行泊车系统进行研究,主要工作内容如下:1、基于阿克曼转向基础,建立了低速状态下的泊车运动学模型。在Simulink中搭建了仿真模型,在相同车辆参数和输入条件的前提下,对Si
论文部分内容阅读
近几年来,无人驾驶汽车发展迅速,自动泊车系统作为无人驾驶车辆最后一环,受到了人们的广泛重视。自动泊车系统对于缓解交通困难,提高交通效率,降低泊车事故具有重要意义。本文结合各方面研究现状,从路径规划、路径优化和路径跟踪三个方面对平行泊车系统进行研究,主要工作内容如下:1、基于阿克曼转向基础,建立了低速状态下的泊车运动学模型。在Simulink中搭建了仿真模型,在相同车辆参数和输入条件的前提下,对Simulink模型和Carsim模型的轨迹输出进行对比分析,验证了简化运动学模型的准确性。2、路径规划方面:根据泊车过程中的车位参数和避障约束,对泊车路径进行规划。对于理想车位,采用两圆弧相切法规划单步式泊车路径,对于狭小车位,通过逆推法规划了多步式平行泊车路径,在Matlab中对规划的路径轨迹进行了仿真验证。3、路径优化方面:路径总长度对于泊车效率具有至关重要的作用,本文以路径总长度和安全性为目标,采用粒子群算法对泊车路径进行优化。对于泊车过程中的等式和不等式约束条件,利用惩罚函数将有约束优化问题转化为无约束优化问题进行求解,得到满足优化目标和约束条件的最优路径参数,对优化前后的路径进行对比分析,验证了粒子群优化算法的有效性。4、路径跟踪方面:采用模型预测控制MPC对规划路径进行跟踪控制,以准确度和平稳性为指标建立目标函数。为了防止跟踪过程中产生突变现象,建立了等效前轮转角和速度以及各自的增量约束条件,将泊车路径跟踪问题转化为二次规划问题进行求解。5、通过搭建Carsim和Simulink联合仿真模型,对设计的模型预测控制器的功能进行仿真验证。分别对圆弧相切法单步式泊车路径和粒子群算法优化的多步式泊车路径进行跟踪控制,得到了跟踪过程中的误差变化和泊车仿真动画,直观地验证了控制器的控制效果。
其他文献
基于离散颗粒群理论,考虑碳烟尺寸的影响因素,构建了碳烟颗粒动力学模型中的破碎模型,并采用矩量投影法建立了该模型的详细数学模型.以预混乙烯层流火焰装置为基础,将上述模型与KM2气相反应机理耦合,计算了碳烟生成过程中数量浓度、质量浓度和尺寸分布.将计算数据与文献中相应试验值进行比较,结果表明:考虑碳烟尺寸影响因素的破碎模型能够更好地模拟碳烟颗粒在不同火焰高度的数量浓度变化,并较为精准地计算了碳烟颗粒在大尺寸处的分布情况;虽然模型能较好地模拟碳烟颗粒在不同火焰高度的质量浓度变化,但是高火焰区域模拟的碳烟质量浓度
为解决微博网络暴力言论的自动识别和检测问题,基于微博语料进行了数据集构建,数据清洗等工作,提出一种改进的TFIDF(Term Frequency-Inverse Document Frequency)文本向量化方法.将传统方法和此方法构建的向量用于逻辑回归模型输入,分别创建出传统方法和改进方法的逻辑回归暴力文本分类模型.对上述模型做评估并进行横向比较,实验结果表明,改进方法的AUC指标和准确率分别为0.969和0.970,较之传统方法分别提升14.4%和15.5%.
随着无线通信不断发展,对无线通信信道仿真需求逐渐增加,为了解决无线通信信道仿真局限性低,准确度差等问题,采用硬软结合的无线通信信道仿真系统,使其具有适用性强,人机交互性好等特点.整体上将信号的传播损耗分为大尺度衰落和小尺度衰落.对于大尺度衰落采用晴空模型;使用多径预测模型模拟小尺度衰落.硬件部分采用FPGA(Field Programmable Gata Array)和DSP(Digital Signal Processing)搭建系统计算损耗.对于晴空模型使用FPGA计算视距传播、衍射、对流层、大气波导
汽油涡轮增压缸内直喷(TGDI)汽油机在提升动力性与燃油经济性的同时增加了最大压力升高率,最大压力升高率变化会影响到整机声品质.以某1.6 L TGDI汽油机为例,在半自由声场环境测试,获取了满负荷工况下转速为2000~4000 r/min、汽油机最大压力升高率为0.3~0.6 MPa/(°)CA区域内的整机辐射噪声信号.选取42个典型性噪声信号,分析了A计权声压级、响度、尖锐度、粗糙度、音调度和主观满意度随最大压力升高率的变化;运用BP神经网络方法建立起声品质预测理论模型及客观特征参数贡献度分析模型,分
随着发动机轻量化和强化程度不断提高,由于零部件刚度不足导致的部件接触面之间的微动磨损现象更为突出,对零部件和整机的可靠性产生较大影响.针对易于发生微动现象的连杆大端轴瓦瓦背接触面,建立微动磨损和疲劳三维仿真模型并进行验证.为避免在微动磨损仿真过程中的网格畸变导致的收敛问题,采用任意拉格朗日-欧拉(ALE)方法进行磨损分析.根据发动机连杆实际工作状态,设计连杆微动试验装置,并针对连杆大端轴瓦瓦背接触面进行32h连续微动试验,试验结果与仿真模型预测结果相吻合.最后,基于仿真计算,分析轴瓦初始过盈量与连杆螺栓预
针对某跨声速离心压气机叶轮,对其前/尾缘叶型进行了自由掠叶型的改进,并开展了相应的数值分析和试验验证,结果表明:在全转速范围内,离心叶轮前缘采用前自由掠叶型能够使叶轮更加适应进口的跨声速流动,有效改善叶轮进口的激波形态,增大堵塞流量,降低激波损失,增加效率.尾缘采用后自由掠叶型能够增加出口叶片的做功面积,抑制叶片尾缘间隙流动与主流结合形成的低能流团,从而使压比和稳定性提升.最后,针对设计的前/尾缘自由掠叶型跨声速离心压气机叶轮,开展了台架性能试验,验证了仿真分析结果.
隔热性能是评价热障涂层的一个重要指标,而涂层内孔隙是影响其热障性能的关键因素之一.为此,基于Abaqus软件,通过Python二次开发建立包含孔隙的热障涂层隔热分析模型,参数化研究了不同孔隙率、孔隙倾斜角度和孔隙横纵比对涂层隔热性能的影响,获得不同孔隙特征参数下陶瓷层的温度场分布特征,并对比分析不同孔隙特征参数下陶瓷层的有效热导率.结果 表明:孔隙率增加能显著影响涂层的隔热性能;在0°~180°范围内,随着孔隙倾斜角增加,有效热导率呈现有规律的变化趋势;随着孔隙横纵比增加陶瓷层隔热性能提高.数值模拟结果对
近年来,随着我国的经济发展逐渐走向“新常态”,国民经济不断向高质量发展,经济增速放缓,产业结构优化成为了经济发展的重要动力。而在整个国民经济体系中,交通运输一直以其广泛的产业关联性,不断推动着地区间经济的协调发展。然而,交通运输在为我国成就的经济奇迹做出了巨大贡献的同时也带来了许多负面影响,如石油、天然气等不可再生能源的急剧消耗,生态环境污染等。为了找出一条和外部环境协调共生的交通发展道路,可持续
With the annual increase in the amount of lithium-ion batteries (LIBs),the development of spent LIBs recycling technology has gradually attracted attention.Graphite is one of the most critical materials for LIBs,which is listed as a key energy source by m
The particle size distribution of polymer always develops in emulsion polymerization systems,and cer-tain key phenomena/mechanisms as well as properties of the final product are significantly affected by this distribution.This review mainly focuses on the