本文首先综述国内外灵巧手以及假手的发展现状，分析假手的发展趋势，在此基础上提出基于欠驱动原理和耦合原理的设计方案。其次，以驱动器少和重量轻为目标，采用四连杆机构实现手指的欠驱动和耦合；设计基于扭转弹簧、带轮和齿轮减速的手指驱动机构，使假手具有很好的灵活性；为了实现抓握不同物体的有效性，通过仿真实验，给出拇指的布置位置；采用基于霍尔效应的集成霍尔位置传感器，实现手指基关节位置的非接触测量；设计基于应变测量的基关节力矩传感器及指尖力矩传感器，分别实现基关节力矩和指尖力矩的测量；并基于模块化和集成化的思想设计假手的本体结构，实现假手机构、传感、驱动和微处理器系统的集成。然后建立假手欠驱动拇指的静力学模型，给出抓握不同物体时驱动力矩和各指节受力之间的关系，对拇指抓握物体时的稳定性进行分析。进行手指连杆机构运动学分析，完成手指耦合四连杆的参数设计，确定连杆机构的参数。最后，采用基于位置的阻抗控制方法，实现手指的柔顺控制，并且用实验验证假手控制方法的可行性和有效性。