永磁同步电机因其具有体积小、转动惯量低、噪声低、效率高和功率因数高等一系列优点，常作为伺服系统的执行机构广泛应用于各个生产领域。在实际应用中，为了降低成本和提高系统的灵活性，永磁同步电机伺服系统通常采用柔性连接，这种传动结构不可避免的给伺服系统带来了扭转振动的问题。伺服系统的振动问题严重限制了伺服系统频率响应带宽的提高，同时影响了伺服系统高性能、高精度的发展。由于永磁同步电机伺服系统是一个高度耦合的多惯量系统，分析系统比较困难，因此，本文首先将强耦合的伺服系统简化为双惯量系统，并根据双惯量系统模型，研究了永磁同步电机伺服系统扭转振动产生的原因。在对永磁同步电机伺服系统模型分析的基础上，本文通过对伺服系统进行FFT频谱分析，提取出伺服系统的谐振频率，然后自动调整IIR陷波器的参数，从而对伺服系统的扭转振动进行自适应抑制。最后利用Matlab/Simulink构建永磁同步电机伺服系统仿真模型进行仿真，仿真研究表明这种控制方法能够有效抑制伺服系统的扭转振动。谐振频率检测是对伺服系统扭转振动抑制的关键，其实现方式有软件实现和硬件实现两种，为了便于永磁同步电机伺服系统的升级和扩展，本文采用了硬件方式实现谐振频率检测算法。首先通过自上而下的设计方法，将整个算法划分为几个功能单元，再利用硬件描述语言Verilog HDL完成了各个单元的设计，最后在FPGA仿真平台上验证了设计的有效性。