【摘 要】
:
智能机器人是一个对外界环境高度开放的智能系统,由一系列具有独立问题求解能力的子系统组合而成。机器人各子系统在自主地完成各自的子问题求解的同时,在黑板的干预下互相协
论文部分内容阅读
智能机器人是一个对外界环境高度开放的智能系统,由一系列具有独立问题求解能力的子系统组合而成。机器人各子系统在自主地完成各自的子问题求解的同时,在黑板的干预下互相协作、协调完成全局性的任务,从而对各种复杂的道路状况作出实时感知和决策,实现道路跟踪、分叉、避障、越野等功能。 整个系统存在多种流程和不同的环节,为保障这一错综复杂的系统各个环节、各个模块能正常工作,不致产生死锁、阻塞等情况,需要一种强有力的分析工具对其进行描述、分析。 本文首先分析地面微小型智能机器人的系统结构,并构造出它的Petri网模型;然后,针对该系统自身的特点得出合适的死锁检测算法对所构造的Petri网进行死锁检测:1、利用“可达树死锁标识检测算法”判断该Petri网是否存在死锁标识、死变迁;2、根据所构造可达树的特点提出并实现“初始标识可达性判断算法”,检测是否所有的可达标识均可回到初始标识。 检测结果证明,该Petri网不含死锁标识、不含死变迁并且所有可达标识均可到达初始标识,即该Petri网是活性的,进一步说明该智能机器人系统不存在死锁。
其他文献
随着网络技术和电子技术的发展,仪表已从单个仪表向网络式仪表方向发展,嵌入式系统因其低功耗、高性能、低成本受到广泛应用。 本文重点阐述基于以太网的嵌入式油品水分检
待接入网络设备想要接入一个受保护的网络,要先通过网络认证设备的认证。目前的认证技术主要有四种:口令字认证协议,动态一次性口令协议,基于预共享秘密的挑战应答协议,基于公钥密
当前嵌入式技术的应用正以飞快的速度扩展到各个领域,嵌入式技术本身也得以长足得发展。 本文从软件平台和硬件平台两方面出发,详细的论述了一个基于uC/0S-Ⅱ的嵌入式系统
为解决在Internet 上信息传输的安全问题,必须在互联通信网络中建立并维持一种令人可以信任的环境和机制。应用最有效的安全技术,建立电子商务安全体系结构,成为电子商务建设
信息技术的飞速发展使得计算机软硬件系统的应用领域不断扩大,其规模和复杂程度也日益提升,软硬件系统的正确性和可靠性问题日益严峻,同时带来了许多不可估量的风险。要保证软硬
无线通信技术的快速发展和移动终端性能的提高使移动自组网在军用和民用领域的应用日趋广泛,人们对于移动自组网安全性、可靠性的要求也与日俱增。由于移动自组网与传统有线
自由飞行空间机器人FFSR(Free-FlyingSpaceRobot),又叫机器人卫星RS(RobotSatellite)或空间机械臂(SpaceManipulator),由卫星本体和其上搭载的机械臂组成。自由飞行空间机器人
随着Web服务及相关技术的迅速发展,企业业务集成逐步过渡到面向服务的体系结构之上。如何基于面向服务的体系结构集成分布、自治的Web服务,成为目前迫切需要解决的问题。动态
数据库技术的广泛应用对时态信息的管理提出了挑战。到目前为止,许多研究者在关系数据模型的基础上提出了种种时态关系数据模型,但是由于关系模型本身的限制使得这些模型在实
信息技术的飞速发展,以及商业化的大力推广,使得嵌入式系统深入到我们的日常生活和工作中。对于大多数嵌入式系统来说,它的核心是嵌入式实时操作系统。目前,市面上可供用户使用的