自由飞行空间机器人相关论文
本文利用牛顿--欧拉方法分析了有外力作用时多臂自由飞行空间机器人协调操作的动力学特性,推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作......
该文主要对模糊逻辑控制技术在自由飞行空间机器人在运动控制中的应用进行了研究,使得对FFSR的运动控制更容易.该文主要完成了以下......
该文主要研究了多个FFSR协调控制中的几个重要问题.为了扩展FFSR的工作空间,提高FFSR的工作效率以及延长其在轨寿命,该文首先根据......
自由飞行空间机器人FFSR(Free-FlyingSpaceRobot),又叫机器人卫星RS(RobotSatellite)或空间机械臂(SpaceManipulator),由卫星本体和......
该文将通过SM与DEM的角动量矩是相同的证明,将SM与DEM的等价条件推广到基座姿态可控的自由飞行空间机器人。......
捕捉目标是自由飞行空间机器人在空间代替宇航员完成外作业的一个重要的工作内容,而路径规划则是使空间机器人自主生成安全、可靠、......
本文首先阐述了日本于1997年上天的ETS-Ⅶ型自由飞行空间机器人(FFSR)的研究目的、特点及其空间结构.其次讨论了FFSR的运动特性及......
基于Luh等人针对地面机器人提出的Newton-Euler法建立了计算自由飞行空间机器人(FFSR)关节驱动力矩的递推算法;结合基于广义逆雅可比矩阵的分解运动速度控......
该论文就自由飞行空间机器人的动力学建模和目标捕获控制器设计的关键技术问题进行了一些深入的研究.该文首先用拉格朗日方程法建......
自由飞行空间机器人的姿态控制可考虑利用反作用轮或反作用喷气装置以维持机器人本体姿态不变 ,但这种方法存在的最大问题是消耗燃......
本文主要讨论在地面上模拟的空间微重力环境下能够自主捕捉目标的双臂自由飞行空间机器人地面实验平台的系统设计方案 .该系统由机......
本文研究了自由飞行空间机器人 (FFSR)捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。首先 ,建立了计算FFSR关节驱动力矩的求解算法 ;其次......
本文提出了在空间微重力环境下多个自由飞行空间机器人协调操作运动规划算法。首先推导出多个自由飞行空间机器人协调操作的广义雅......
本文研究了自由飞行空间机器人 (FFSR)关节驱动力矩的求解算法及在其基础上的捕捉目标控制算法 .首先 ,建立了计算 FFSR关节驱动力......
基于动量守恒定律和拉格朗日方程,建立了卫星姿态不受控时自由飞行空间机器人(FFSR)的动力学模型,提出了位置调节与轨迹跟踪的动力......
本文提出了在空间微重力环境下多个 FFSR协调操作动力学控制方法。首先建立多 FFSR协调操作动力学模型 ,推导出动力学方程 ,其次给......
为了研究自由飞行空间机器人的运动学和动力学特性,开发了可以在地面上模拟空间微重力环境并能自主捕捉目标的双臂自由飞行空间机......
为了实现自由飞行空间机器人地面实验平台系统中各工作站之间的实时通讯 ,模拟自由飞行空间机器人操作目标卫星的过程 ,开发了基于......
首先介绍了VC++6.0,OpenGL和MATLAB6.0三种软件各自特点;其次在各自特点的基础上,建立了基于三者相结合的自由飞行空间机器人仿真......
介绍了双臂自由飞行空间机器人地面实验平台系统.在阐述了整个平台系统组成的基础上,重点介绍了该系统的硬件构成,分别对各个子系......
为检验自由飞行空间机器人(FFSR)系统各个部件电接口传递信息的正确性及系统在轨执行任务的能力,采用数值模拟方法,通过软硬件结合的......
本文研究了自由飞行空间机器人关节驱动力矩的求解算法及在其基础上的捕捉目标控制算法。首先,建立了计算FFSR关节驱动力矩的求解算法,其......
本文主要介绍了在地面上模拟的空间微重力环境下双臂自由飞行空间机器人捕捉目标的实验.首先介绍了双臂自由飞行空间机器人地面实......
对自由飞行空间机器人飞行路径跟踪问题进行了描述,并进行了适当的简化以便于研究.分析模糊逻辑方法在空间机器人路径规划中存在的问......
自由飞行空间机器人是当前智能机器人研究中很活跃的领域,为了研究机器人在自由飞行状态下的运动控制及姿态规划问题,我们设计了地......
本文研究了自由飞行空间机器人(FFSR)捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。首先,建立了FFSR关节驱动力矩的求解算法;其次结合基于广义雅可比矩......
本文了一种新的通用运动学模型。这一模型和以前方法不同,用通用方法导出能求机器人任一部分速度的通用方程式,同时这种通用模型由于......
利用牛顿-欧拉方法分析了有外力作用时多臂自由飞行空间机器人协调操作的动力学特性。首先推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作......
自由飞行空间机器人的姿态控制可考虑利用反作用轮或反作用喷气装置以机器人本体姿态不变,但这种方法存在的最大问题是消耗燃料,直接......
本文提出了在空间微重力环境下多个自由飞行空间机器人协调操作运动规划算法。首先推导出多个自由飞行空间机器人协调操作的广义雅......
本文采用蚊群算法实现了自由飞行空间机器人的避障路径规划,蚊群算法是基于群体的一种仿生算法,为求解复杂的组合优化方法问题提供了......
由于自由飞行空间机器人处于微重力的环境,因此其在目标获取的过程中必然会出现因机械臂运动和环境影响而导致基座的复杂运动。本......
本文对自由飞行空间机器人的研究进行了介绍 .首先 ,论述了自由飞行空间机器人的概念、用途和运动特性 .其次 ,分别从基本理论、地......
利用牛顿-欧拉方法分析了多臂自由飞行空间机器人协调操作系统的动力学特性,推导出多臂自由飞行空间机器人协调操作的机械臂铰接连......