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本文主要介绍了焊缝轨迹跟踪视觉伺服控制系统,包括系统软硬件构成,焊缝视觉识别方法,焊缝跟踪视觉控制方法及实验结果。 以嵌入式工控机为核心,以激光图像传感器为主要部件,建立了用于V型坡口和多层多道焊焊缝跟踪的硬件系统,通过该硬件系统配合用Visual C++自主开发的图像处理和控制软件最终实现对焊缝的跟踪。 在总结常用的焊缝图像处理方法的基础上,通过对传统的焊缝图像边缘检测方法进行说明和比较,提出了焊缝图像识别的新算法并开发了其处理软件,通过实验