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AGV作为现在智能化仓储物流的重要组成部分之一,极大地提高了仓储作业的效率。AGV承担着仓储物流中的货物运送任务,其运行状态极为重要。本文针对某轻载前轮差速式货叉AGV原地转向过程中,出现旋转中心偏移甚至甩尾,严重影响AGV正常运行工作。另外,该轻载型货叉AGV存在尺寸过大问题,不仅耗能,并且影响其运行的灵活性。为此,本文采用动力学分析与仿真相结合的方法对AGV原地转向稳定性研究,并对AGV进行优化。另外,研究相应的控制策略,设计AGV转向控制系统,改善货叉AGV转向稳定性。本文主要研究内容包括:(