【摘 要】
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本文对两轮差速驱动自动导航小车AGV(Automated Guided Vehicles)的定位方法及定位精度进行了探讨。在对AGV的运动学模型分析的基础上,建立了AGV的运动学方程;在对AGV的定位
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本文对两轮差速驱动自动导航小车AGV(Automated Guided Vehicles)的定位方法及定位精度进行了探讨。在对AGV的运动学模型分析的基础上,建立了AGV的运动学方程;在对AGV的定位轨迹控制方法上,选定了位姿开环控制与闭环控制相结合的方式。对实验中所用的模拟量及开关量超声波传感器分别进行了示教与标定,并对模拟量传感器的输出信号进行了线性拟合,给出了拟合公式。对模拟量超声波传感器的输出信号进行了数字滤波。在建立的超声波测距模型基础上,分别利用开关量传感器与模拟量传感器单独作了AGV定位精度的实验;利用模拟量与开关量传感器结合进行了AGV的定位精度实验;最后利用行程开关与超声波传感器相结合进行了AGV的定位精度实验。本论文的研究成果均是在本研究所开发的样机上进行的实验,经过应用与考核证明了所采取的AGV运动学模型及其定位控制方法是切实可行的。
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