CAN总线广泛应用于目前的汽车车身电子系统,它简化了车内线束的布置以及后期维护,更重要的是带来了各汽车电子系统之间的信息和资源共享。打破国外汽车厂商的技术壁垒,创建或者寻找适合我国汽车电子系统的CAN总线应用层协议,实现国产车信息与资源的便利共享,是需要迫切解决的问题之一;同时,面对汽车车身电子产品需求变化迅速,质量要求日渐严格,但产品研发周期缩短所带来的挑战,寻找一种能够快速开发汽车车身电子嵌入式软件的方法,对于提高我国汽车电子行业核心竞争力,缩短我国同国外技术水平的差距,具有积极的作用和意义。本文以广东省教育部产学研结合项目为依托,广泛收集国内外研究资料和信息,对主流的CAN应用层协议以及基于模型的嵌入式软件开发方法均进行了研究与分析。首先,对主流CAN应用层协议的特点以及应用情况进行了比对分析,指出了CANopen协议在汽车CAN网络中使用的优势。然后,利用有限状态机理论,结合StateFlow工具,建立了CANopen的框架模型,所得模型可集成到不同硬件的底层驱动软件中,并生成针对特定硬件的嵌入式代码,生成的代码可以用于软件在回路仿真,硬件在回路仿真,甚至是产品级代码之中。此外,针对汽车CAN网络数据传输量大,实时性要求较高的情况,将最早截止期优先算法(EDF,Earliest Deadline First)引入到了汽车CAN网络中,并对其关键问题,相对截止期的编码进行了研究,研究了基于指数编码的方法,并进行了仿真与验证。最后,讨论CANopen协议在总线式车身控制系统中的应用情况,设计了系统的总体结构和硬件方案,并且重点阐述了CANopen协议在其中的应用方法,以及基于真值表的车身逻辑规则判断软件的快速开发方法。