为了解决工厂车间货物自动搬运问题,本文针对工业生产自动化需求,旨在设计一台基于RFID定位技术,采用磁导引方式,工作形式是潜伏牵引式的双驱双向AGV。该AGV能沿着路线平稳运行,实现自主避障,低电量自动充电,能被远端呼叫器唤醒执行任务等功能。为此论文主要进行以下几个方面工作:(1)进行机械结构设计,确定车子的轮系分布是采用双舵轮加4个万向轮方式。研究创新出独特的减震缓冲结构。为了让AGV能在载货时车子整体平稳运行并保持姿态优雅,设计出舵轮和车子的相对转动结构。在牵引升降结构上采用凸轮型设计,点动开关作为行程开关的设计方法。(2)介绍车载控制器的硬件设计,车载控制板主芯片采用STM32F407,以此主芯片为基础搭建应用外围电路。结合机械结构和功能需求,论文组选择了合适的外部传感器和各种功能硬件。(3)设计AGV的软件控制系统,主要包括AGV车子本体控制软件和车载威纶触摸屏软件的程序设计。论文主要论述了功能性模块的程序设计,编写程序流程图,分析程序设计思路,还分析了AGV循迹中主要的传感器数据采集和数据误差处理方法。(4)测试车间进行具体的实验,验证软件设计和硬件设计的合理性。通过把AGV应用在耐克鞋厂的楦头车搬运的工业场景中,无故障自动运行测试,说明本论文设计的AGV能沿着规定线路精确运行并有效的执行搬运物料的任务。在本论文中,驱动舵轮的减震缓冲结构、基于STM32F407为主控芯片的车载AGV控制板和磁导航传感器都是完全自主研发设计的。