本文以五自由度柑橘收获机械手为研究对象,分别采用D—H法和拉格朗日-欧拉方法,对该机械手的运动学和动力学进行分析,建立了机械手的运动学模型和动力学模型。利用虚拟样机技术,在机械系统动力学软件——ADAMS上建立机械手的仿真模型,按照已经规划的末端工具运动轨迹,对实验过程进行运动学仿真,并研究了机械手的运动学和动力学指标在运动过程中的变化情况,同时在仿真中也可以实现对其运动学理论解的验证。为柑橘收获机器人的设计研究提供了有效的校验数据。　　 基于机器人有足够的刚度这样一个假设,即不考虑杆件弹性变形对机器人末端运动性能的影响。首先,利用Pro/E绘图工具建立各主要部件的模型,并加以组合装配；然后,通过MECHANISM/Pro接口将虚拟样机模型导入ADAMS中进行仿真分析；最后,通过从理论上对机械手进行的仿真分析,由此确定力、质量和加速度以及力矩、惯量和角速度之间的关系。根据末端执行器的运动情况,调整设计参数,使它们能以期望的方式运动,保证良好的位置精度。