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本文以三自由度球面并联机构为研究对象,利用虚拟样机技术对机构的结构设计、位姿分析、工作空间分析、运动学分析、动力学分析等进行了较全面的研究。 论文以开发基于球面并联机构的某军用机器人为目标,首先介绍了三自由度球面并联机构的结构,在此基础上建立了三自由度球面并联机构位姿逆解方程,并给出了显式解析表达,接着引入了影响系数的概念,导出了机构速度和加速度分析的表达式,为控制系统的开发提供了理论依据。其次,基于三维参数化软件I-DEAS建立了机构的简化实体模型,通过与ADAMS的接口