在运动中存在相互作用的物体之间,如果发生相对运动,则必出现机械能转移的现象。有些重型设备,其自重和负载变化范围都很大,在设计时不仅要研究机械的运动情况,还需要考虑一些能量在系统内如何传递与分配等相关问题,研究如何确定系统运转所需的驱动能源提供功率大小和系统各部件间能量传递和耗能情况变得更加具有实际意义。本文针对带有电机驱动的多体系统进行研究,系统中的各物体之间采用理想铰连接,以直流伺服电机作为系统的动力源。基于多体系统动力学的基本理论和机械系统能量守恒理论,完成了多体系统的能量传递分析。主要工作分以下几个方面:(1)将电动机输出的转矩作为约束力元形式,加载在系统的模型中,并根据电动机的机械特性,计算出电动机输出转矩等价力元力的大小。(2)通过对闭环系统的切断铰约束反力计算,将多体系统能量平衡方程的应用由树系统推广到派生树系统。(3)将算例的能量分析结果与ADAMS软件分析结果进行比较,验证了能量传递分析理论的正确性以及计算结果的精确性。多体系统能量传递分析方法,具有理论基础扎实、使用方便、应用广泛等特点。具有很高的工程实际意义。