【摘 要】
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该课题针对一个六自由度关节式气动机器人进行轨迹规划和轨迹跟踪等方面的研究.该课题采用关节空间内的轨迹规划方法.对于笛卡尔空间的路径,只需要进行起始点、途经点和终止
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该课题针对一个六自由度关节式气动机器人进行轨迹规划和轨迹跟踪等方面的研究.该课题采用关节空间内的轨迹规划方法.对于笛卡尔空间的路径,只需要进行起始点、途经点和终止点的运动学逆运算,相应的可以得到一组关节的角度,然后对每个关节的角度进行多项式插值得到一组平滑函数,就可以描述整个机器人从起始点,通过途经点,最后到达终止点的运动轨迹.只要在任何一段轨迹内每一个关节的运动时间都相同,那么所有的关节都将同时到达途经点和终止点.相应的也就获得了预期的笛卡尔坐标的位置和姿态.最后,采用PID控制算法,对给定的轨迹进行跟踪.
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