Tornambe控制是意大利学者A.Tornambe提出的，以其思路新颖、结构简单及控制性能优越等特点得到了越来越多学者的青睐。根据具有积分形式的观测器的，设计Tornambe控制器的表达式，由于Tornambe控制器控制性能的好坏取决于参数的选择，使用了基于Simulink中信号约束模块的参数优化。在Simulink中搭建模型，加入各种非线性环节，研究Tornambe控制方法的控制性能。倒立摆系统作为非线性控制里一个经典的模型，通常用来研究控制算法的实现。它是一个多变量、高阶次、非线性、快速运动和强耦合的不稳定体，在控制的过程中能有效地反映控制的许多问题。将Tornambe控制技术应用到一级和二级倒立摆系统中，来实现倒立摆的高性能的控制。在一级倒立摆中加入Tornambe控制技术，搭建模型进行仿真和分析。并与一阶倒立摆系统的PI控制、LQR控制和模糊控制几种经典的控制在抗干扰和鲁棒性方面进行比较。同时也应用到二级倒立摆中，针对二级倒立摆的线性模型和非线性模型进行实时控制，并与二级倒立摆系统的LQR控制进行比较分析。为了进一步研究Tornambe控制的优越性，在最后一章，将Tornambe控制技术应用到异步电机的直接转矩控制中，异步电机同样也是一个高阶、非线性、多变量和强耦合的控制系统，将两种控制融合，在Simulink中搭建模型进行仿真分析，并与异步电机直接转矩控制的PI控制和ADRC控制的控制性能进行比较。仿真结果表明，与几种经典的控制方法比较，Tornambe控制技术具有很强的动态性能和稳态性，良好的鲁棒性和抗干扰能力。