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环板式针摆行星传动是国际上创新研究出的一种具有实用价值的新型传动，它是在分析比较以渐开线为齿形的诸种环板式减速器和常规摆线针轮行星传动各自优缺点的基础上创新研制的一种新型摆线针轮行星传动。而双曲柄四环板式针摆行星传动是环板式针摆行星传动的一种，具有体积小、重量轻、传动比范围大、传动效率高、传动平稳、结构简单、承载能力大等诸多优点。由于环板式针摆行星减速器尚处于研究阶段，其设计与制造缺乏可靠的理论依据，对其进行动力学研究，剖析振动机理，提出相应的改进措施，设计具有优良动态性能的行星齿轮装置，对机械工业