在社会飞速发展的今天,汽车已经越来越多的进入千家万户成为常见的代步工具,这使得土地资源紧张与汽车保有量激增的矛盾也日趋明显。传统的停车设备由于空间有限已经不能满足日益增长的车辆对停车位的需求,高科技含量和高自动化水平的堆垛式立体车库正越来越多的进入市场。车辆搬运器作为立体车库中的重要组成部分,是实现待搬运车辆位置移动的关键。现存堆垛式立体车库中车辆搬运器多采用整体抬升方案,即克服待搬运车辆全部重量将其抬离地面。观察发现目前仍有许多汽车在驻车制动且变速器置于空挡状态下,前轮可以自由转动,针对这一现状提出了一种新型结构形式的单轴抬升式车辆搬运器。这种搬运器采用只抬升待搬运车辆后轮,利用可自由转动的前轮作为支撑点,以推拉的形式实现待搬运车辆的位置移动。在实验室同门完成机械结构设计的基础上,本文主要研究搬运器各机构的运动控制规律及对其控制系统进行开发。针对各机构的结构特点,分别运用Adams软件对前轮转向限位机构和举升杆伸出机构建立仿真模型研究其动力学特性,并采取Adams与MATLAB/Simulink联合仿真的方式对其运动控制规律进行研究;推导建立出后轮举升机构、防脱限定机构和底盘驱动机构的数学模型,并采用MATLAB/Simulink软件对其进行动力学仿真和运动控制规律研究。在得出各机构运动规律特性的基础上选择合适的控制方式、策略及能够满足控制要求的硬件设备,并确定其安装位置;分析对比最终选用PIC16F877A芯片作为控制器,完成控制器最小系统模块、光电传感器模块、旋转编码器模块和电机驱动的硬件电路设计和接口分配;最后绘制这五个机构确定控制方式、绘制控制程序流程图、编写软件程序,主要包括,对PWM模块、旋转编码器在位移和速度采集程序的实现,以及车辆后轮举升运动过程中采用PI控制策略的程序实现。