本文阐述了一个名为“多项式法”的独特控制方法以及它在运动控制领域的应用。作为一种面向闭环响应的设计方法，多项式法在低阶控制器的设计上具有普遍性和有效性。　　多项式法是经典控制和现代控制以外的另一种控制方法。从19世纪末劳斯稳定判据的提出开始，特征多项式的系数开始被关联到系统稳定性设计上。在过去的几十年里，越来越多的研究者开始注意到多项式法的优点。它拥有很明确的设计目标。并且，所有控制参数有着明确的物理含义。因而，在控制器设计过程中，它可以在多个设计指标中，很方便的得到一个好的平衡。　　通过过往的研究，多项式法的理论基础逐渐形成。但是，和发展很成熟的经典控制和现代控制相比，多项式法的理论研究还处在初级阶段。为了拓展它的应用，本文作者认为理论方面的进一步阐明和推进是很重要的。　　具体来说，在本文中，为了首先得到特征比标准赋值表[2.5，2，2…]，作者给出了详细的推导过程。接下来，对全极点系统稳定性和鲁棒性的讨论，证实了低阶特征比对系统响应有着更强烈的影响。在多项式法中，为了解决零极点交互问题，作者提出了一个叫做“渐近波特图”的方法来实现时间常数调整。为了展示多项式法在实际控制器设计中的应用，作者选择了“双惯性系统振动控制”这个很有代表性的实例。在接下来的章节中，作者提出了两种单输入单输出控制（PID，谐振比控制）和两种多输入多输出控制（惯性比控制，基于状态空间控制），并通过多项式法给出设计。所有的控制设计都通过了仿真和实验结果的验证。　　实验结果表明，对于有着高惯性比的双惯性系统，因为零极点相消，单输入单输出控制系统很难在稳定性，鲁棒性和响应速度中得到一个好的平衡。IP控制结构只能对惯性比在5/16以内的系统，提供足够的阻尼作用。尽管m-IPD和“谐振比控制”结构始终可以提供足够的阻尼，然而，因为微分正反馈回路的存在，当系统惯性比高的时候，两种结构都缺少足够的鲁棒性。和单输入单输出系统相比，在拥有额外反馈信号的情况下，多输入多输出系统在控制效果上，有明显的改善。即便当系统惯性比高达0.8的时候，“惯性比控制”结构仍然可以有效的抑制谐振。在“基于状态空间控制”结构中，假使所有的中间状态均可测量，则系统瞬态响应就可以被精确控制。同时，由于零极点交互的存在，为了得到平滑的瞬态响应，响应速度的进一步调整也是必要的。