桥式吊车作为一种典型的重型工程机械,被广泛应用于冶金、建筑、物流等行业,其基本运输要求是实现货物的快速搬运,并且尽可能减小货物在搬运过程中的摆动。由于外界环境因素等影响,桥式吊车在提升负载时会产生摆动,并且钢丝绳也会开始振动。当外界干扰力的频率达到钢丝绳振动固有频率时,会产生谐振现象,若不对该现象加以抑制,会导致钢丝绳上的振动愈加激烈,从而使得负载摆角更大,造成安全事故。本文的主要工作是在建立并分析桥式吊车数学模型的基础上,在防摆控制器的基础上,利用驱动电机输出力矩补偿的方式,改变驱动电机输出力矩,电机的输出力矩作用到钢丝绳上,抑制钢丝绳的非线性谐振。使吊车在存在外扰情况下依然能较好完成运输任务及防摆消谐要求。主要内容如下:首先,根据吊车的工作机理,通过拉格朗日法建立了吊车的数学模型。其次,利用梁的振动理论,建立非线性谐振模型来检测吊车钢丝绳上的谐振信号,具体而言,先利用振动力学的方法,建立了非线性谐振力矩模型,该模型可以将钢丝绳上的非线性谐振力矩归算到电机轴。然后,通过有源滤波技术的原理,通过矢量控制调节电机的输出力矩,该补偿力矩与吊车钢丝绳传导到电机轴的归算谐振力矩大小相等,方向相反,该力矩传导至钢丝绳处,达到消除钢丝绳上的谐振力矩的目的。最后,仿真、实验及应用示范结果均证明该方法具有良好的控制性能,不仅可以有效消除钢丝绳上的谐振,并且能进一步减小摆角。本文依托国家重点研发项目“高温熔融金属转运安全监控预警与防倾翻技术装备研发（2017YFC0805104）”,该项目的研究初期是防摆工作,针对防摆工作中发现偶尔出现的谐振现象,拓展了消谐控制。添加消谐控制器后,能进一步增强钢丝绳的抗干扰能力和减小钢丝绳的摆角,该项目各项要求均已达标,得到国内外专家一致认可。