【摘 要】
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n点透视问题(perspective-n-point,简称PnP)起源于摄影测量学中的古老问题，近20年来又在图像分析和自动制图学、计算机视觉、机器视觉与机器人学及摄影测量学等领域中广为关注的摄像机定位问题中重新提出，例如单目测距、位置估计及基于模型的视觉系统等。1981年Fishler和Bolles把根据控制点定位的LDP问题改写为数学形式，称为n点透视问题。随后，引发了一系列的讨论，总体上可分
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n点透视问题(perspective-n-point,简称PnP)起源于摄影测量学中的古老问题，近20年来又在图像分析和自动制图学、计算机视觉、机器视觉与机器人学及摄影测量学等领域中广为关注的摄像机定位问题中重新提出，例如单目测距、位置估计及基于模型的视觉系统等。1981年Fishler和Bolles把根据控制点定位的LDP问题改写为数学形式，称为n点透视问题。随后，引发了一系列的讨论，总体上可分为数值解法和解析解法两大类。 然而，在现有的各种解法中，一个另大家都很头痛的问
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