【摘 要】
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干扰普遍存在于工程环境中,不可避免会对系统的性能造成影响.此外,复杂环境下对被控系统的控制精度、收敛速度等性能要求愈来愈严格,因此如何有效的处理干扰、提高系统的收敛速度和控制精度是亟待解决的问题.基于上述背景,本文通过采用基于干扰观测器的控制（DOBC）方法,研究了系统在不同干扰环境下的有限时间抗干扰控制问题.本文包含如下内容:第一部分考虑了系统在非线性和干扰下的有限时间抗干扰控制问题.依据干扰的
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干扰普遍存在于工程环境中,不可避免会对系统的性能造成影响.此外,复杂环境下对被控系统的控制精度、收敛速度等性能要求愈来愈严格,因此如何有效的处理干扰、提高系统的收敛速度和控制精度是亟待解决的问题.基于上述背景,本文通过采用基于干扰观测器的控制（DOBC）方法,研究了系统在不同干扰环境下的有限时间抗干扰控制问题.本文包含如下内容:第一部分考虑了系统在非线性和干扰下的有限时间抗干扰控制问题.依据干扰的已知信息构建干扰观测器（DO）实现干扰观测.然后利用干扰估计值,结合隐式Lyapunov函数法,提出有限时间抗干扰控制（FTADC）策略,保证复合系统全局有限时间稳定.第二部分针对带有模型参数未知的干扰和不确定有界扰动的多源干扰系统,展开其有限时间抗干扰控制的研究.首先,构建自适应干扰观测器（ADO）对模型参数未知的干扰进行估计.然后采用隐式Lyapunov函数法,构建基于干扰观测器的有限时间控制（DOBFTC）策略,使得复合系统在多源干扰条件下达到全局有限时间稳定.第三部分针对多源干扰非线性系统提出了命令滤波有限时间抗干扰控制策略.多源干扰包括带有建模误差的干扰和系统不确定有界扰动.构建DO和扩张状态观测器（ESO）分别观测上述干扰,然后利用命令滤波backstepping控制方法设计命令滤波有限时间抗干扰控制（CMFTADC）策略,使得追踪误差在有限时间内收敛至有界集中.
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