该文依据多传感器集成智能手爪系统的作业要求,成功研制了新型采用横竖梁类环形结构作为变形体的六维刚性腕力传感器.该传感器刚度高、动态特性好,能有效的减小径向效应的影响,从而保证了传感器采集信息的可靠性及精确性.在分析提高腕力传感器标定精度的原理基础上,对刚性腕力传感器进行了标定实验,实验结果证明刚性腕力传感器具有较高的信号采集精度.为了提高手爪系统的柔顺作业能力,设计了基于光学原理采用红外LED和直线型PSD对作为测量单元柔性腕力传感器.研究了采用FCMAC模糊神经网络控制器的机器人位置/力混合控制.建立了基于刚/柔腕力传感器的机器人实验作业系统,探讨了装配策略,基于刚/柔腕力传感器采用主被动位置/力混合柔顺控制进行了倒角和非倒角圆柱形销孔零件的装配实验,表明刚、柔腕力传感器协调作业能有效保证装配作业快速、准确的完成.通过理论研究和实验验证,表明刚/柔腕力传感器不仅适用于空间机器人,同样适用于民用工业机器人,军用机器人,如精密装配作业,有害危险环境中的微细作业,生物医学作业等.此因,具有重大的经济和军事意义.