机器人导航是移动机器人的核心,而视觉传感器具有使机器人在非接触条件下获取到丰富环境信息的特点,从而使得基于视觉信息的机器人导航技术成为了研究热门。本文的主要内容是对基于视觉信息的机器人导航技术进行研究。本文使用了微软开发的机器人平台MRDS进行建模和仿真,编程实现虚拟移动机器人在仿真环境中“漫游”,在“漫游”过程中移动机器人通过自带的红外传感器、摄像机和电子罗盘等传感器得到当前的环境信息。机器人“漫游”结束后可以进一步得到未知环境的整体信息,使用直方图比较机器人采集得到的环境地图与原始环境地图的相似度。若满足一定阈值大小,则认为环境信息基本采集完成。在提取环境图像信息的过程中,本文使用了Robinson算子对图像进行了轮廓提取,并将提取后的图像信息和与之对应的机器人在环境中的位姿信息存储到数据库SQL Server2005中。除此之外,如何解决移动机器人在未知环境下的定位是实现移动机器人自主导航的又一问题。本文将SIFT算法与Markov算法相结合,利用Markov算法预测出移动机器人下一位姿状态的大概范围。这样在不降低运算精度的情况下,极大的减少了SIFT算法的计算量,最终成功的实现了移动机器人的定位。最后在得到移动机器人当前位姿信息的情况下,栅格化环境地图,分别验证了A*算法和RRT算法实现路径规划的能力。