【摘 要】
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论文综述了数控机床与PCB钻床以及工业机械手的发展状况。根据市场中现有的PCB钻床换刀机械手的状况，设计了PCB钻床换刀机械手总体方案，包括系统总体功能，机械手坐标形式与自由
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论文综述了数控机床与PCB钻床以及工业机械手的发展状况。根据市场中现有的PCB钻床换刀机械手的状况，设计了PCB钻床换刀机械手总体方案，包括系统总体功能，机械手坐标形式与自由度，换刀机械手的机械结构，气动驱动方案和控制方案。驱动系统的设计包括机械结构设计，主要元件参数的计算和型号的确定，驱动系统模型的建立与理论分析。控制系统设计包括控制方案的确定，PLC总体设计、硬件方案设计和软件设计。通过PLC程序来控制电机的正转和反转，驱动电磁阀工作，实现了利用卡爪夹紧机构自动取刀等一系列动作，并且提出了系统抗干扰的一些措施，最后给出程序梯形图。
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