仿生控制相关论文
随着机器人控制领域研究发展的不断加快,人工肌肉柔顺控制逐渐成为机器人研究领域的热点。由人工肌肉材料构成的机器人执行器相比......
在脑仿真与类脑计算领域,神经系统对于运动功能的调控,一直为人们所关注。大量生理实验表明,中枢模式发生器（CPG）在人类的节律运动过......
在医疗技术迅速发展的时代，截肢者对于假肢舒适度的要求越来越高。主动式假肢能为截肢者提供一定的助力，尤其是在上楼梯和上斜坡。由......
老年人由于年龄增大,下肢肌肉力量薄弱,在行走时极易跌倒。本课题设计了一种外骨骼助行机器人,穿戴在人体腿部,为下肢关节提供辅助......
在深入分析自然界生物在含粉尘非结构化表面上着陆栖息和爬行仿生原理的基础上,建立了爪刺式飞行爬壁机器人的爬行动力学模型和接......
车身制造质量的优劣对整车质量起着决定性作用,车身制造尺寸偏差直接影响到最终汽车产品的性能,如噪声、密封性、动力性、外观和寿......
地面目标低空跟踪系统指的是这样一种系统：在低空飞行的无人机上，携带摄像机的云台运动控制系统利用摄像机获得的视觉信息，自动调整机......
超小型无人旋翼机由于其灵活性好、携带方便、价格适中等优点，在现代军事和民用方面得到了越来越广泛的应用。在应用需求的促进下，最......
在移动机器人领域,足式机器人相比传统的轮式机器人具有具有更强的环境和任务适应能力,可以在崎岖的地面行走,能够跨越障碍和绕开......
目前机器人对未知环境没有很好的自适应性，控制系统构建过程过于复杂，不具有模块化和普适性。本文在沙漠蜘蛛的启发下，为一款可以变形......
心力衰竭已经成为人类致亡的主要疾病。随着技术的改进和发展,左心室辅助装置(LVAD)成为挽救末期心力衰竭患者的主要手段,其良好的......
学位
构建仿生眼系统的核心是模拟人眼神经回路的功能,确立能实现类人眼控制的控制方法。本文在研究人眼神经回路的基础上,在前庭神经核......
目的:主动结构的几何形状控制一直是结构控制领域的研究前沿。为满足形状控制目标,一个主要问题就是如何求解主动构件的执行量。以......
本文从外观式样与材料、功能与结构,以及控制与操纵方式三个角度讨论了截肢者日常生活用假手的仿生设计方法。通过对单自由度和多......
针对传统的轨迹跟踪法控制方法复杂、能耗高、步态不自然的问题,模仿人类的步行方式,提出了一种简单仿生控制方法;仿真结果表明,该......
针对主动结构（AS）形状控制的传统方法计算时间较长、实际结构与数值模型存在差异的局限,提出主动结构中功能单元的概念及仿生控制框......
仿肌肉驱动器是模拟动物肌肉工作原理的新型驱动装置，因其和动物肌肉相似的特点，得到了广泛的应用。对国内外仿肌肉驱动器的研究和开......
为了解决传统车身制造偏差控制的自适应性及鲁棒性较差问题,将仿生学应用于车身装配偏差控制.在研究压电主动构件工作原理的基础上......
足式机器人是近年来机器人研究一个比较活跃的领域,其涉及机器人学、生物学、控制理论、传感器技术、信息处理技术等,因其不同于传......
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设计了一种基于远距离无线控制和视频传输的多功能探测车.以嵌入式系统作为控制核心,利用无线传输技术实现远距离无线控制和视频实......
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清......
学位
构建仿生眼系统的核心是模拟人眼神经回路的功能，确立能实现类人眼控制的控制方法。本文在研究人眼神经回路的基础上，在前庭神经核处......
不断提高四足移动机器人在野外条件下的适应性、动态性和负载能力是当今移动机器人研究领域的一个热点。野外环境中,机器人在受到......
仿生研究是今后自动控制系统进一步发展的方向之一.在分析交流传动系统引入仿生控制的可能性和重要性基础上,针对交流传动领域目前......
针对仿生控制的特点,构建了一种Matlab环境下的双足机器人动力学仿真及仿生控制平台。为了充分利用关节自身的被动特性,描述了由非......
机器人的运动能力、效率和可靠性是衡量机器人品质的重要指标,要进一步提高机器人的品质,还有若干关键科学问题尚没有得到澄清和解......
相对于轮式机器人而言,多足步行机器人在非结构化环境中具有明显的优势。但由于尚缺乏灵活性和自主性,多足步行机器人的实际应用受......
类壁虎机器人具有地面状态适应性好、越障能力强、可实现多种方式的运动等轮式运动工具所不具备的优点,并且机器人体型小,隐蔽性好......
随着服务机器人的飞速发展及广泛应用，对服务功能的要求也越来越高。近年来，受神经生物学、生物视觉的启发，机器人手眼协调仿生控制技......
叶轮式人工心脏血泵经过半个多世纪的研究和发展,已经达到了血液相容性、可植入性、耐久性等临床要求,而心脏泵植入受体后的舒适性......
针对已有的蛇形机器人在环境适应过程中步态调整策略复杂,参数调整时间长的问题,引入神经步进激励机制,提出一种基于多模态中枢模......
为实现3维蛇形机器人多模式运动控制,提出了一种基于双层级中枢模式发生器(CPG)的运动控制方法.该双层级CPG网络包含节律层和模式......
