近年来并联机床的发展已成为机床研究领域的热点之一,在许多方面它具有串联机床所无法相比的优点,扩大了传统机床的应用范围。由于其具有刚度质量比大、移动速度快、易于实现模块化设计、制造成本低等优势,已经成为新一代机床发展的重要方向。本文以6-SPS并联机床为研究对象,对其结构特点、运动学问题、精度以及仿真等方面进行分析研究。对所研究的6-SPS型并联机床的结构特点和运动学问题进行了分析。其中包括并联机床的机构组成和位置正解和反解的分析,本文基于6-SPS并联机构位置正解的分析,提出了基于杆长逐次逼近法求解位置正解的解法。运用并联机器人输入输出微分关系,建立了并联机构输出位姿误差正解的数学模型。应用此正解模型可直接得出并联机构输出位姿误差。全面分析了结构参数和位姿参数对输出位姿误差的影响问题,研究了不同参数下奇异位形和机构位姿正负偏差最大值出现的位置,结合对位姿正负偏差最大值的控制,提出了结构参数合理取值以有效避开误差敏感区的可行方法。利用Pro/ENGINEER和ADAMS软件对机床进行了三维运动仿真研究。通过仿真验证了机床的工作原理、工作空间的大小和形状以及机构的运动学模型,检查了机构的干涉情况。