传感器或传输延迟导致的时滞现象常有发生,执行器饱和现象也经常出现在控制工程领域。因此,饱和时滞控制设计——系统输入含任意大时滞的饱和控制设计,是一个受到密切关注的较难的课题方向。基于等价变换和鲁棒稳定性理论,零可控线性系统的镇定问题可转化为标称动态同时含多积分器和多振荡器的前馈系统的镇定问题。基于这一观察,本文着重研究多积分器多振荡器级联情形的前馈非线性系统的饱和时滞控制设计。本文主要完成以下工作：首先研究零可控线性系统的饱和控制设计,将问题层层分解后集中研究多积分器多振荡器组成的线性系统,给出简明的饱和控制设计。不再沿用已有的基于无源性原理的方法,而是采用合适的规范型和对应的饱和形式,建立起逐步迭代的分析机制,并随后扩展至含有非线性项的情形。研究输入含时滞的带非线性项的多积分器的饱和控制设计问题,借助特殊的坐标变换,将输入含时滞的前馈非线性系统转换成输入不含时滞的系统,使饱和时滞控制设计退化成简单饱和控制设计问题,不仅减小了分析的复杂度,算法还可以通过调节相关参数来补偿任意大的输入时滞。考虑输入饱和、输入时滞和非线性项的影响,为标称动态同时含多积分器多振荡器的前馈非线性系统设计饱和时滞控制器,此处重点解决了以往补偿任意大输入时滞的算法难以直接应用于多振荡器的难点问题。最后,作为算法的应用,为零可控线性系统和水平弹簧振子(TORA系统)设计了明确的饱和时滞控制律。