转向与悬架系统是汽车底盘系统中影响操纵稳定性和乘坐舒适性的两大关键系统,两者的集成控制研究对于提高底盘的整体性能有着重要的意义。本文以汽车主动转向和主动悬架系统(以下简称底盘集成系统)为研究对象,综合考虑两者之间的耦合关系,研究底盘集成系统的鲁棒控制和神经网络逆系统的解耦控制策略。首先基于系统动力学理论,分别建立主动转向、主动悬架系统动力学模型,考虑两者的相互影响,建立基于两者耦合关系的整车动力学模型,为后续的集成解耦控制研究奠定基础。其次,为了改善汽车在转向时的操纵稳定性和行驶平顺性,并避免因参数不确定性所带来的控制系统性能恶化甚至失效,研究底盘集成系统的￥H鲁棒控制策略,考虑人体最为敏感的特定的频域范围,确定相应频域的加权函数,在转向和路面随机干扰的作用下进行鲁棒控制器的设计和求解。最后,针对底盘集成系统鲁棒控制存在的局限性,为消除两个底盘子系统间控制通道的相互耦合影响,提出基于神经网络逆系统方法的底盘系统解耦控制策略,确定基于Bristol-Shinskey方法的解耦映射关系,设计底盘系统动态内模鲁棒解耦控制器,实现主动转向系统和主动悬架系统的完全解耦。仿真结果表明,本文所设计的底盘系统解耦控制器具有良好的解耦性能、跟踪性能和鲁棒性能,并且能使整车性能得到改善。本文的研究内容可为汽车底盘系统的集成和解耦控制研究提供理论支持。