定位是无线传感器网络的基本功能之一。近些年来,关于这个问题的研究有很多,但大多数只是停留在理论层面上。而对于无线传感器这个特殊的研究对象,仿真和实际应用的差别巨大,其系统中的许多的问题需要在具体的实验中才可以得以解决。本课题意在组建一个实际的系统,能将理论研究的成果具体化,并通过实际的应用检测理论的效果。关于无线传感器网络测距定位的方法有很多,本课题选取了超声波作为测距手段。原因是超声波测距方向性强,准确度高。Crossbow硬件平台也称为即插即用无线传感器(包括尘埃节点,传感器板,网关等)组成了一系列低功耗应用型的模块。其高度的整合性,成本低,高效率的代工生产方式特别适用于组建传感器应用型网络。本课题以全新的方式将无线传感器Mote与超声波传感器融合在一起,组建了平台中的硬件节点,并利用TinyOS系统中自带的I2C接口组件编写了自定义接口Sonarcmd,以建立Micaz与SRF08之间的通信联接。通过这些组建起一个稳定的测距系统,可以完成对目标数据的采集,再通过定位算法,对目标实现跟踪定位。本课题还通过仿真对定位算法进行了比较,并且通过对EKF的线性化误差修正,确定了EKF比最小二乘法具有更好的跟踪效果。本课题研究了基于IEEE 802.15.4和超声波传感器的定位系统,给出了实验软硬件平台,良好的人机界面并将扩展卡尔曼滤波算法运用到系统的状态数据估计上,其应用解决了无线传感器在室内定位中的核心问题,为以后扩展系统升级为智能家居通信,安防等应用确定了方向。