随着无人机、无人船混合编队在工作生活中的大规模应用,编队系统中的移动自组织网络成为研究热点。移动自组织网络是由若干个移动节点构成,每个节点既是工作站也是路由。相比于有线网络与需要固定接入点的无线局域网,移动自组织网络的灵活性与自治性使其拥有巨大的应用场景,但这些优点同时使其设计和实现具有很大的难度。移动自组织网络通信协议栈中路由协议是其最为重要的部分之一,与有线网络中的路由问题相比,移动自组织网络的路由问题的研究更加困难,路由协议也一直是移动自组织网络领域需要研究的重点问题。本课题在研究了移动自组织网络特点以及当前已有的路由协议的成果上,以按需平面距离向量路由协议(Ad hoc On-Demand Distance Vector Routing,AODV)为基础,进行两方面的改进,旨在提高路由稳定性和路由修复能力。首先,对无线链路连通性进行建模。无线链路连通性是仿真的重要基础,建立传输环境功率损耗模型用来综合传输环境对信号造成的功率衰落,接着引入半马尔科夫平滑模型作为节点移动模型,最终推导建立了马尔科夫无线链路连通性模型,并结合功率损耗模型和节点移动模型,对马尔科夫无线链路连通性模型进行仿真分析。其次,对AODV协议进行改进。对AODV路由算法进行仿真,从仿真结果中分析AODV路由协议的不足,针对性地对AODV路由协议进行两方面改进。在路由发现方面提出以稳定性为目标的路由发现方法,通过选择更稳定的链路组建路由,提高路由的稳定性程度。在路由修复方面改进了本地修复方法,节点通过维护一张两跳范围内的邻居节点路由表,在路由发生断裂时节点能够通过使用邻居节点路由表快速恢复路由连通。然后,基于OPNET仿真软件对改进后路由协议进行仿真。在简要地介绍OPNET的特点和仿真机制后,介绍了仿真环境设置,通过设置不同的仿真环境对路由协议进行仿真,对比AODV路由协议和改进后的路由协议的仿真结果,证明了对AODV路由协议改进的有效性。最后,在Linux系统实现AODV路由协议。在介绍了AODV路由协议的实现方案后,根据方案搭建移动自组织网络实验平台,在实验平台上对AODV协议进行了连通性测试、多跳通信测试以及端到端延时测试,实验结果证明了AODV路由协议的实用性。