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随着工业自动化、人工智能化的发展进程，执行机构需要完成的运动已经不仅仅局限在单个的自由度方向，往往要求执行机构能够实现多个自由度方向的运动，因此能够实现多自由度运动的电机成为科研工作者的一个崭新的研究方向。在参阅国内外研究学者设计出的多自由度电机的基础上，针对一种有应用前景的定子双层线圈转子单层永磁体结构的偏转式三自由度电机进行了进一步分析和研究，建立了该电机的有限元模型、分析了永磁转子的静磁场特性、对该电机定转子的磁场进行求解、建立该电机的转矩模型、进行了电机的优化设计，最后提出了一种电机改进模型