在捷联惯性导航系统的发展过程中,必须突破两个主要的关键技术,一是陀螺必须能够获得低漂移率的特性,且不受到载体的大角速率的限制;二是导航计算机的计算速度和精度必须高以及相关的导航软件能够实现高精度的导航计算并能够进行系统误差补偿.在国内,目前要设计制造出高精度、低漂移率的惯性器件,提高捷联惯导的导航精度是比较困难的.随着计算机技术的飞速发展,寻求一种确保计算误差相对惯性传感器的精度可以忽略不计,适合捷联导航系统的高精度导航算法是可能也是非常必要的.该论文以车载组合导航项目为背景,并以实验数据对动态环境下的捷联导航系统的姿态更新算法和速度更新算法进行了必要分析和研究.该论文介绍了捷联系统的工作原理及姿态更新算法、速度更新算法.深入地分析圆锥误差;详细地推导了旋转矢量优化算法以及对比力积分过程中的速度旋转补偿、划船误差补偿和补偿算法作了必要的分析、研究.该论文重点放在下面几个问题:1)圆锥误差和划船误差产生的原因及其补偿算法.2)以圆锥误差最小为原则,对等效旋转矢量算法进行了优化和推导了划船误差的补偿算法.3)从理论上分析角振动的幅度、频率和姿态更新周期对圆锥误差补偿算法精度的影响.4)在经典圆锥运动环境下对圆锥误差的补偿算法仿真、比较和以具体的划船运动数学模型对划船误差补偿算法仿真,并对仿真结果比较分析,结论与理论一致.5)以具体的实验数据验证圆锥误差补偿算法和划船补偿算法,并分析其结果.