【摘 要】
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该文简要地介绍了工业机器人的概念,机械手的组成和分类,机械手的自由度和座标型式,气动技术的特点,PLC控制的特点及国内外的发展状况.该文对机械手进行了总体方案设计,确定
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该文简要地介绍了工业机器人的概念,机械手的组成和分类,机械手的自由度和座标型式,气动技术的特点,PLC控制的特点及国内外的发展状况.该文对机械手进行了总体方案设计,确定了机械手的座标型式和自由度,确定了机械手的技术参数.同时,分别设计了机械手的夹持式手部结构以及吸附式手部结构;设计了机械手的手腕结构,计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩;设计了机械手的手擘结构,设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手壁回转用液压缓冲器.设计出了机械手的气动系统,绘制了机械手气压系统工作原理图.对气压系统工作原理图的参数化绘制进行了研究,大大提高了绘图效率和图纸质量.利用可编程序控制器对机械手进行控制,选取了合适的PLC型号,根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案,画出了机械手的工作时序图和梯形图,并编制了可编程序控制器的控制程序.
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