捷联式导航系统是惯性导航系统中的一种,它与平台式导航系统相比具有体积小、重量轻、成本低、可靠性高的特点,是今后惯性导航系统的发展方向。为了提高捷联式导航系统自身的精度,除了提高惯性元件的精度外,可以采用捷联惯性系统本身的自身校正技术,自动消除误差对系统精度的影响。对加了监控系统的捷联惯性系统作具体的分析和研究,采取不同的规律旋转,进行仿真比较分析后,找到一种更好的监控方式,从而达到提高系统精度的目的。本文着重对以下几个问题进行了研究:分析了捷联式惯性导航系统的基本原理,包括坐标系及其之间的关系,讨论了欧拉角、四元数等几种经典的解算方法,和计算周期的划分等,并对系统进行了仿真。分析了陀螺监控技术的基本原理和几种陀螺监控方案。在此基础上提出了捷联惯导系统监控技术,并阐述了捷联惯导系统监控方法的基本原理及构成。研究了捷联惯导系统监控方法的可行性和由此而带来的优点。推导了捷联惯导系统的动态误差模型,并引出了由监控方法引出的旋转坐标系以及旋转坐标系和载体坐标系的方向余弦坐标变换。最后分别就几种不同的旋转方式对捷联惯导监控系统分别进行了仿真,分析比较后,选出了一种较好的监控效果的旋转方式。