【摘 要】
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该文主要针对HIT-Ⅲ型双足步行机器人动态行走中的一些问题进行了研究.文中对HIT-Ⅲ机器人的本体结构作了简单的介绍,讨论了本体的改进设计.建立了HIT-Ⅲ机器人的运动学和动
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该文主要针对HIT-Ⅲ型双足步行机器人动态行走中的一些问题进行了研究.文中对HIT-Ⅲ机器人的本体结构作了简单的介绍,讨论了本体的改进设计.建立了HIT-Ⅲ机器人的运动学和动力学模型,通过编制和运行仿真程序,得到了仿真曲线.在运动学分析及仿真部分,利用神经网络模型模拟和逼近机器人复杂的内部系统.为避免繁琐的数据处理及提高运算效率,运用了同时应用逆向神经网络模型和正向神经网络模型及误差补偿的方法,仿真曲线及实验结果证明该方法是有效的.机器人的行走稳定性受到许多因素的影响,该文分析了影响行走稳定性的因素,讨论了ZMP与机器人行走稳定性的关系.作者针对正处于工作设计阶段的HIT-Ⅳ仿人机器人提出了一种实时测量ZMP的新方法.最后作者还分析了行走过程中摆动腿着地时与地面的撞击对机器人行走稳定性的影响.
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