交流伺服系统由于具有稳定性好、高速性能好、精度高、调节速度快等优点,被广泛应用于机器人、自动化设备、电动汽车、航空航天等领域。交流伺服系统在运行的过程中,其各项参数会随着电机工况(如磁饱和程度、温度等)的变化而改变,如果不能实时调整控制器的参数可能会导致电机的噪声、抖动甚至过压或过流的情况。本文主要研究基于FPGA的全数字永磁同步电机交流伺服系统驱动控制技术,并且通过一定的辨识算法,实时辨识系统运行过程中的相关物理量,再通过自整定算法调整控制器参数,保证伺服系统的运行状态稳定。本文首先根据永磁同步电机的工作原理推导了其在不同坐标系下的数学模型。然后建立了SIMULINK仿真模型对永磁同步电机伺服系统进行了变参数仿真,验证了电机运行过程中参数的变化对系统性能的影响,从而验证了参数在线辨识的必要性。其次,基于模型参考自适应(Model Reference Adaptive System,MRAS)原理设计了永磁同步电机转子永磁磁通、交直轴电感以及转动惯量的在线辨识算法。又对交流伺服系统各环节的传递函数进行了分析,建立了交流伺服系统的控制框图,并且对传递函数进行了简化,基于简化的速度环传递函数,根据系统的频域指标要求提出了速度控制器的参数自整定算法。接着,在上述研究工作的基础上,对整个交流永磁伺服系统进行了软硬件设计,硬件电路的设计主要包括FPGA控制电路、RS-485通信电路、AD转换电路、IPM驱动电路以及采样电路等。伺服系统控制程序主要包括交流伺服系统通用程序、参数辨识程序和参数自整定程序。最后,完成了伺服控制系统样机的制作,并且搭建了测试平台进行电机控制性能的测试,并验证了参数辨识算法和参数自整定算法的有效性,实验结果证明了本文提出的方案可行,对交流永磁伺服系统的控制性能有明显提高。