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近年来,以工业机器人为代表的串联机器人得到了广泛的应用,尤其在自动化程度很高的生产线上,串联机器人更是成为代替重复单调劳动力、提高生产效率和产品质量的重要途径。随着串联机器人在航空航天、精密制造等领域的逐渐应用,轻质、高速、高机动性将成为其发展的一个重要方向。但由此造成的低频机械振动、末端定位精度下降等问题,则成为这类串联机器人需要解决的关键问题。本文在研究三自由度串联机器人运动方程,以及磁流变阻尼器动力学模型和动态特性的基础上,通过对半主动控制方法和控制算法的研究,利用磁流变阻尼器,进行了